该发明属于一种带容错和纠错功能的并联机器人装置及容错和纠错方法。装置包括动平台、固定平台及其驱动腿，串接有位移传感器和张紧弹簧的柔索，传动系统，含FPGA的控制系统；而容错和纠错方法包括状态监测与故障诊断、故障定位及故障传感器的容错和纠错。该发明由于在动平台与固定平台中心之间增设了带传感器和张紧弹簧的柔索，并在控制系统中采用FPGA控制器；因而具有对驱动腿传感器故障可进行在线重构和自维修，且重构时间短，速度快，系统的重构和自维修效率高，可确保机器人在驱动腿传感器发生故障时能正常工作，从而有效提高了并联机器人的工作效率及工作和运行的安全性、可靠性，可避免因驱动腿传感器突发性故障造成重大损失等特点。